Presso la foce del fiume Bussento fu fondata nel 471 a.C. ad opera di Micito, tiranno di Reggio, una colonia greca chiamata, dal nome del fiume, Pyxous (Pissunte). Resta ancora da definire l’esistenza di un insediamento greco più antico, riferibile al VI secolo a.C., indiziato dall’esistenza di monete con la scritta Pyxoes, che si richiamano a quelle di Sibari.

Nello stesso sito venne poi impiantata, nel 194 a. C., la colonia romana di Buxentum. Con l’occupazione da parte dei Bizantini, la città prese il nome di Policastro. Sede di vescovado già nel VI secolo (lo è stata fino al 1986), Policastro rivestì un ruolo molto importante durante il Medioevo, soprattutto in età normanna, quando, tra 1085 e 1111 venne fortificata da Ruggiero conte di Calabria, che ne fece la sede di una contea per il figlio Simone.

La città subì diversi attacchi e distruzioni: nel 915 ad opera dei Saraceni; nel 1055 da parte del normanno Roberto il Guiscardo; tra le più gravi quella del 1320, durante le lotte tra Angioni e Aragonesi, ad opera del genovese Corrado Doria, con una flotta al servizio di Federico II d’Aragona, e quelle del 1532, 1542 e 1552 ad opera di pirati turchi. Fu possedimento di vari feudatari, tra i quali i Ruffo (dal 1229), i Grimaldi (dal 1348), i Sanseverino (dal 1397), e i Carafa (dal 1496), che ne furono signori fino al XIX secolo.